机器人关节模组，集成式关节模组，关节模组、集成执行器
缘起 2005 年创立的优傲机器人10周年（2015年）被泰瑞达以2.85亿收购， 协作机器人开始兴起，作为优傲机器人定制的科尔摩根关节模组引起业界关注。2017年，科尔摩根顺势在全球推出集成关节产品，市场售价在1~3万。2019年前后随着协作机器人厂家及谐波减速器部分厂家纷纷开始参照其产品进行集成关节的研制，科尔摩根从其官网撤出集成关节产品全部信息。
应用 集成关节模组最大的市场是协作机器人应用。 外骨骼及医疗康复应用。 在 3C 行业的广泛应用的 delta, sacra等机器人上有部分应用，受成本及运行节拍要求影响。 AGV/轻负载工业机器人/服务机器人有部分应用，受成本及紧凑空间需求影响。 在机器人专机化和专机机器人化中应用，受应用场景特定工艺需求影响。 市场 如果根据协作机器人、轻载机器人和服务机器人的应用普及来看，集成关节市场需求量很大且会高速增长。但是有几个原因，导致通用的集成关节产品无法成为随着上述机器人市场增长的产品种类：
所有成熟的机器人厂商大都把集成关节模组作为产品的核心技术和部件看待，一般都是自研自制，或者自研委托生产电机（减速器），不会轻易采购市场上流通的集成关节模组产品。 一般集成关节模组研制厂家也都会有相应的协作机器人产品上市，一方面是作为关节模组产品的应用范例，另一方面通过机器人应用扩充集成关节的用量和拓展产品线。这样也势必会给用户带来技术上开放的疑虑和市场竞争优势的担忧。 分析集成关节的成本，我们大致可以明白，产品成本中减速器和驱动器分别占有很大的比例，基本上应该分别是 30%~50% 和 20%~30%。减速器的制造生产需要硬件（设备设施）大投入，驱动器需要软件（资深专业人员和设计、调试软件），也是现有集成关节模组厂家大多数是谐波减速器厂家或运动控制厂家的原因。如何摊销前期的研发和制造投入成本，定价策略很难确定。 可能的出路 1）做机器人自己用；2）在机器人专机化/专机机器人化中找到有优势的细分应用市场深耕；3）与机器人厂家建立信任紧密协作，提供量产定制产品。 构成 集成关节模组一般由以下部分组成：
电机：一般采用无框力矩电机，一般采用低压电源供电。 编码器：电磁/光电 相对/绝对，根据产品规格特别是控制精度要求确定，与驱动器/控制器通信。 输入端编码器（电机输入端） 输出端编码器（减速器输出端），也有不设置输出端编码器以降低成本的做法。 减速器：最常用的是谐波减速器，也有采用特殊设计的行星和其它形式减速器，与关节需求的输出扭矩、速度和精度要求有关，关键点是与无框电机的空间配合。 制动器：摩擦式制动（电磁），根据应用场合需求，与通用的伺服系统一样也有不设置刹车抱闸的。 驱动器：集成关节模组的技术核心，涉及 1）电机驱动：功率 IC 、驱动波形和闭环控制 2）接口：接口要满足机器人系统控制和编码器通信需求，常用EtherCAT, CANopen, 串口三种；3）紧凑型空间下异形电路板设计及防电磁干扰设计。机器人用关节模组一般采用驱控一体驱动器，以实现驱动和机器人控制功能。 其它：力传感器、温度传感器等。 厂家 科尔摩根 网址：https://www.kollmorgen.com
成立于1916年。科尔摩根（Kollmorgen）是总部位于美国的全球领先的运动控制系统和配件供应商。有七十多年的运动控制设计与开发专业经验，公司提供的运动控制解决方案。主要产品有伺服电机、驱动器、运动控制器、减速器及AGV控制系统等。2017年发布集成关节模组产品。
目前集成关节模组产品已经从其网站上删除。
深圳市泰科智能机器人有限公司 网址：https://www.techsoft-robots.com
始创于2008年，具有十多年电机、伺服驱动技术开发和应用经验。2016年开始研发协作机器人关节模组。2019年完成系列机器人关节模组及机器人产品开发。
声称其关节模组使用寿命达30000小时。
大象机器人 网址：https://www.elephantrobotics.com/
成立于2016年，专注于机器人研发生产、平台软件开发和智能制造服务。产品有仿生机器人、消费级协作机器人、专业级协作机器人及关节模组。
深圳市零差云控科技有限公司 网址：https://www.zeroerr.cn/
成立于2016年底。专注于开发机器人系统核心部件的科技型企业，主要产品是机器人关节、中空绝对值编码器、高功率微型伺服驱动器，主要适用于机器人、工业自动化、医疗设备等领域。
公司法人、总经理、创始人- 贾玺庆，2013年硕士毕业于哈工大（深圳）机械工程专业。2022年4月，宣称第10000台关节模组下线
深圳市同川科技有限公司 网址：https//www.tc-drive.com
深圳。成立于2012年。成立起始主营非标自动化、冲压机械手。2014年，客户上市公司汉宇集团控股60%。2015年开始研发机器人核心零部件（谐波减速器、关节模组等）
2014年被汉宇科技控股，15年开始研发制造谐波减速器，主要应用于集团内部冲压机械手。目前公司引进原哈默纳科 山口 博士做公司CTO。根据汉宇科技最近德投资者调研活动透露，1）同川有配套蔚来换电站底盘生产螺栓紧固设备；2）21年开始批量出货，计划产能10万套，减速器实际出货在5万套左右，平均单价1000元左右。
广州市昊志机电股份有限公司 网址：https://www.haozhihs.com
成立于2006年底，电主轴行业领先品牌。是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术企业，于2016年在创业板上市（股票代码300503）。减速器产品包括谐波减速器、RV减速器和关节模组。
绿的谐波 | 开璇智能 江苏开璇智能科技有限公司成立于2017年4月，是苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（2020年上交所科创板上市，股票代码688017）旗下致力于智能驱动产品研发、生产和销售的高新技术企业。主营产品包括旋转执行器、数控转台（第四轴和第五轴）、谐波减速模组、EtherCAT总线型伺服驱动器、无框力矩电机等。...
